步进电机分三种：永磁式(PM) ，反应式(VR)和混合式(HB)。 反应式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或1.5度;永磁式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。
在欧美等发达国家80年代已被淘汰;混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相、三相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度，混合式步进电机随着相数(通电绕组数)的增加，步进角减小，精度提高，这种步进电机的应用最为广泛。
我国的情况有所不同，直到20世纪80年代，一直是磁阻式步进电机占统治地位，混合式步进电机是80年代后期才开始发展，至今仍然是二种结构类型同时并存。尽管新的混合式步进电机完全可能替代磁阻式电机，但磁阻式电机的整机获得了长期应用，对于它的技术也较为熟悉，特别是典型的混合式步进电机的步距角(0.9°/1.8°)与典型的磁阻式电机的步距角(0.75°/1.5°)不一样，用户改变这种产品结构不是很容易的，这就使得两种机型并存的局面难以在较短时间内改变。这种现状对步进电机的发展是不利的。
混合式步进电机可以朝以下四个方向发展：
发展趋势之一，是继续沿着小型化的方向发展。随着电机本身应用领域的拓宽以及各类整机的不断小型化，要求与之配套的电机也必须越来越小，在57、42 机座号的电机应用了多年后，现在其机座号向39、35、30、25方向向下延伸。瑞士ESCAP公司最近还研制出外径仅10mm的步进电机。
发展趋势之二，是改圆形电机为方形电机。由于电机采用方型结构，使得转子有可能设计得比圆形大，因而其力矩体积比将大为提高。同样机座号的电机，方形的力矩比圆形的将提高30%～40%。
发展趋势之三，对电机进行综合设计。即把转子位置传感器，减速齿轮等和电机本体综合设计在一起，这样使其能方便地组成一个闭环系统，因而具有更加优越的控制性能。
发展趋势之四，向五相和三相电机方向发展。目前广泛应用的二相和四相电机，其振动和噪声较大，而五相和三相电机具有优势性。而就这两种电机而言，五相电机的驱动电路比三相电机复杂，因此三相电机系统的性能价格比要比五相电机更好一些。
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